日本が竹島を自国領土として認識・利用してきた歴史は、江戸時代初期にまで遡ります。1618年（元和4年）、伯耆国米子の商人である大谷甚吉・村川市兵衛の両家が江戸幕府から鬱陵島への「渡海免許」を授かりました。その航海の途上、竹島（当時の呼称は「松島」）は格好の中継地やアシカ猟・アワビ漁の豊かな漁場として長年利用されていました。
1696年の「竹島一件」において、幕府は鬱陵島（当時の日本呼称「竹島」）への渡海を禁じましたが、現在の竹島（当時の「松島」）への渡海は禁じておらず、領有権を手放したことは一度もありません。
近代に入り、明治政府は1905年（明治38年）1月28日の閣議決定によって、他国に占有されていないこの島を「竹島」と命名し、島根県隠岐島庁の所管と定めました。同年2月22日には島根県告示第40号によって公式に編入が公示され、アシカ猟の官有地貸下げや地籍台帳への登録など、国家による平和的かつ公然たる主権の行使（無主地先占および実効的支配）が確立されたのです。
