事故が起きたのは2009年9月11日のことでした。臼井先生は家族に「群馬県へ日帰りで山登りに行く」と告げて自宅を出発。早朝に東武鉄道春日部駅を出て、目的地である荒船山（標高1,423メートル）へ向かいました。
荒船山は、船のような平坦な頂上部と周囲を囲む絶壁が特徴の山です。特に北端に位置する名所「艫岩（ともいわ）」は、約120〜150メートルの垂直な断崖絶壁となっており、遮るものがなく眼下に絶景が広がるビューポイントとして知られていました。
予定の時刻を過ぎても帰宅せず、携帯電話も繋がらなかったことから、心配した家族が同日夜に警察へ捜索願を提出。捜索活動が開始され、9月19日に登山者が艫岩の直下約120メートルの岩場で倒れている人物を発見しました。翌20日に群馬県警ヘリコプターによって収容され、歯科治療痕などの照合により臼井先生本人と確認されました。
警察による検死の結果、死因は全身強打による多発外傷（ショック死）と公表されています。崖上から転落した瞬間にほぼ即死状態であったと推測され、苦しむ時間は短かったとみられています。
