シャルル・ド・ゴール空港は大きく分けて第1ターミナル（T1）、第2ターミナル（T2）、第3ターミナル（T3）の3つのエリアで構成されています。特に第2ターミナルは2Aから2Gまで7つの独立したホールに細分化されており、全体でひとつの街に匹敵する広さを誇ります。
各主要ターミナル間を移動する際の命綱となるのが、完全自動運転の無料シャトル鉄道CDGVALです。乗り方は至ってシンプルで、空港内の「CDGVAL」の案内表示（水色のアイコン）に従って進み、プラットホームから乗車するだけ。改札や切符は一切不要で、約4分間隔で年中無休運行されています。
CDGVALの停車駅は以下の通りです。
- Terminal 1：第1ターミナル直結
- Parc PR：長期駐車場
- Terminal 3 / Roissypole：第3ターミナルおよび長距離バスターミナル、RER B線「Aéroport Charles de Gaulle 1駅」直結
- Parc PX：長期駐車場
- Terminal 2：第2ターミナル（2C/2D/2E/2Fの中央部に位置するTGV・RER B線「Aéroport Charles de Gaulle 2 TGV駅」直結）
ここで最も注意すべきが、エールフランスの近距離便などが発着する第2Gターミナル（Terminal 2G）の存在です。第2GはCDGVALのルートから外れた独立棟となっており、第2Fから運行している専用シャトルバス（Navette N1またはN2）に乗り換える必要があります。乗り継ぎルートに「2G」が含まれている場合は、バス待ちと移動だけで想定外の時間を消費するため、格別の注意を払わなければなりません。
